1885 г. признан годом создания мотоцикла когда Готлиб ДАЙМЛЕР в Германии построил машину для верховой езды, представляющую собой велосипед с деревянной рамой и ременной передачей, массой 50 кг, с 1-цилиндровым бензиновым двигателем рабочим объемом 264 кубических см, развивающий мощность 0,5 л.с. что позволило достигать скорости 12 км/ч. Первый мотоцикл в Англии построил Э. БАТЛЕР в 1887 г. во Франции — Ф. МИЛЛЕ, а в Италии — Э. БЕРНАРДИ в 1893 г. Но первые мотоциклы были встречены обществом того времени с большим недоверием. Вместо поддержки, изобретатели столкнулись со всяческими препятствиями. Первоначально было дано разрешение на езду со скоростью 6 км/ч, затем 12 км/ч. Еще в 1895 г. в Лондоне был в силе закон, по которому механическим, экипажам разрешалась езда по городу только в том случае, если впереди него идет человек — днем с флагом, а ночью с фонарем. Подобные ограничения тормозили, но не могли запретить дальнейшее, развитие мотоцикла. Вскоре появляются мотоциклы с различными источниками движущей силы: паровые, электрические, газовые и т.д. Но широкого применения эти мотоциклы не получили.
Начиная с 1987 г. французская фирма «Де Дион-Бутон», разработав конструкцию легкого и быстроходного (до 50 км/ч) трицикла, наладила серийное производство мотоциклов, быстро завоевавших, популярность. Это был промежуточный тип между автомобилем и мотоциклом. Надо сказать, что первоначально четкого разделения между автомобилем и мотоциклом не было, поэтому до конца 19 в. проходили общие соревнования «механических экипажей». Так 22 июля 1894 года то есть через 9 лет после изобретения первого мотоцикла и автомобиля, на дистанции Париж-Руан (126 км), по инициативе редактора журнала «Ле Пти Журналь» организуются первые соревнования механических экипажей. В соревнованиях могли участвовать экипажи любых систем и конструкций с механическим приводом на колесах. Это и было началом современного автомотоспорта.
Победителями в этих соревнованиях были механические повозки средняя скорость которых была равна 20,5 км/ч. Такой скорости до этого времени никто не достигал. О новом виде транспорта и спорта стали говорить, писать в прессе, и он был признан. Мотоциклетный спорт начал развиваться в конце прошлого века, после появления первых мотоциклов в странах, их производящих. В начале 20 века окончательно разделились между собой автомобили (двухколейные) и мотоциклы (одноколейные, две колеи — у мотоциклов с коляской). Центром автомотоспорта в конце 19 века была Франция, поэтому старт наиболее значительным гонкам давался в Париже, а финишем были города: Марсель, Амстердам, Берлин, Вена, Мадрид и другие. В 1895 г. мотоциклисты приняли участие в первой в мире «гонке моторов» Париж-Бордо-Париж. В 1895—1896 гг. проводилось по одной гонке в год, а затем их число стало неудержимо возрастать. Особых успехов в этих гонках имели трициклы «Де Дион Бутон». В 1899г. в Вене состоялись первые официальные гонки мотоциклов.
Спустя 5 лет 8 июля 1904 г. в чешском городе Пакове группой энтузиастов мотоспорта из нескольких стран была основана Международная федерация мотоциклетных клубов — ФИКМ, предшественницей нынешней ФИМ. Создание ее было продиктовано тем, что к тому времени определилась специфичность соревнований и установилась четкая терминология, разделявшая мотоциклы и автомобили. Возникла необходимость в едином международном органе. По инициативе этой организации, стали проводиться международные соревнования на выносливость и выдержку.
Первые мотоциклетные гонки по гаревой дорожке получившие статус «ежегодных», были проведены в 1907 г. в Южной Америке.
В этом же году в Англии на острове Мэн состоялись гонки по кольцевой трассе, которые в начале 20 века стали очень популярными. Соединение езды на мотоциклах по бездорожью со скоростью стало стимулом возникновения мотокроссовых соревнований. Начало организации мотокроссов было положено в 1908 г. в Лондоне. Это были гонки по пересеченной местности, так называемая «погоня за лисой», в которой кроме 13 мотоциклистов принимали участие и 16 всадников на лошадях. В то время единоборство мотоцикла и коня, как правило, заканчивалось не в пользу первого. Состязания на регулярность движения и надежность мотоциклов проводились преимущественно в Великобритании. В 1912 г. ФИКМ приняла решение о проведении в следующем году в Великобритании, первых ежегодных международных мотоциклетных шестидневных соревнований — эндуро.
1913 год стал выдающимся в истории мотоциклетного спорта. В английском городе Карлисле впервые прошли международные мотоциклетные шестидневные соревнования, в которых приняли участие 162 гонщика. С той поры Международные шестидневные соревнования проводились периодически, и поныне являются как бы командным Чемпионатом мира по мотоциклетному многоборью. Успех первых мотокроссовых соревнований способствовал популярности мотокроссов, особенно в Великобритании и Бельгии. Самым значительным кроссовым соревнованием до проведения чемпионатов мира являлся «Мотокросс наций», который впервые удалось организовать в 1947 г. победителем тогда стала команда Великобритании.
В 1955 г. по инициативе Международной мотоциклетной федерации — ФИМ (название получила в 1904 г. в результате реорганизации прежней ФИКМ), состоялся, по существу, Первый Чемпионат Европы, где развернулась острая конкуренция, как между мотоциклетными фирмами, так и среди гонщиков. 1957 г. стал годом Первого Чемпионата мира.
В России первые соревнования по мотоспорту были организованы 8 ноября 1898 г. на дистанции длиной 41,6 км по дороге от станции Александровская (около Детского села) до поворота на станцию Стрельная и обратно. Следующие соревнования состоялись летом 1899 г. по маршруту Москва - Петербург. В них участвовали три гонщика на автомобилях и три гонщика на трехколесных мотоциклах. Победителем стал мотоциклист прошедший дистанцию за 26 час. 57 мин. Вторым закончил дистанцию автомобилист за 42 час. 59 мин. В 1913 году были проведены шоссейные мотогонки по маршруту Киев - Чернигов - Киев, а в 1914 году - по маршруту Москва - Петербург - Москва. До революции мотоспорт в России не имел массового развития и практически был спортом энтузиастов-одиночек.
В июле 1918 г. москвичи провели мотогонки по маршруту Москва-Клин-Москва, а в 1920 г. в Москве впервые было разыграно первенство РСФСР по мотоспорту, затем в 1921 г. в Туле состоялось второе первенство РСФСР по трековым гонкам и первые соревнования шоссейным гонкам на 100 вёрст. Большим событием в жизни мотоспорта стало образование в 1936 году Центрального автомотоклуба, а в 1960 г. создание Федерации автомобильного и мотоциклетного спорта.